一个机器人要跑马拉松，需要做些什么

虽然因大风被推迟了一周，但这场全球首次的人形机器人半程马拉松热度不减。4月19日早上7：30，正式开赛前，起点和路途中就已经聚集了很多专门来看机器人的观众。再往前一个月，社交媒体上就有人记录机器人的训练过程，猜测谁会夺冠。

据赛前的官方消息，这场比赛共有21个来自不同公司和高校的参赛队伍。这些机器人身形各异，最高的是天工Ultra和逐日行者，身高都是180厘米，最矮的则是北京科技职业大学研发的“0306小巨人”，只有75厘米，重10千克。最重的是轩辕机器人，172厘米的个子，体重高达88千克，光是手臂负载就有20千克，这对跑马拉松来说，可不是优势。

它们的优势也各有千秋。行者二号是史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航长达6小时以上。松延动力的“小顽童”奔跑姿势非常接近人类，能在复杂的地形中实现高效能量回收与自适应的步态切换，“天工队”的天工Ultra，最高奔跑速度已经达到全球领先的12千米/时，其具备的带有视觉感知的泛化移动能力，能够轻松应对沟壑、大高度差等复杂地形。

早上6：00出头，未启动的机器人和操控机器人的队员们就已经在起点处等候。

早上7：00，人类选手们已经原地起跳开始热身，机器人赛道的选手们则沉着得可怕，一动不动。

早上7：30，比赛开始。

12000名人类选手集体从右侧赛道出发，而22个机器人和它们的陪跑人员则在左侧赛道，以一分钟为间隔，分批出发。至于为什么要让机器人跑马拉松，更多公司是想借助此次机会测试一下自己的机器人。在连续21公里的真实环境中，关节结构、能耗效率、散热能力和运动算法才会被全面暴露，而这正是“人形机器人产业落地”的第一道门槛。

机器人勇闯21公里

这场机器人的“组团出道”，少不了背后机器人公司的煞费苦心。

虽然2月末就已经有公司知晓了关于这场马拉松的举办消息，但对于他们来说，时间还是太仓促，毕竟人跑马拉松都至少要进行4周的备战训练呢，更别提还没“进化”完毕的机器人了——至少要让它们在跑完这场比赛的时候还有个完整的“人样儿”，而这落到相应研发人员身上的具体工作就是进行一系列的算法调试、硬件加固，以及续航升级。

位于北京的机器人公司松延动力是参赛者之一。3月14日，他们刚发布了旗下新款人形机器人运动健将N2连续后空翻的视频，在那之前，这里的算法工程师们忙的都是如何让机器人连续后空翻。为此，松延动力成立了马拉松项目组，集中火力对N2进行跑步特训。

在长达21公里的路程中，跑步对机器人的磨损不容小觑，严重程度不亚于跑步时人的半月板磨损和韧带损伤。

松延动力对N2进行了“爆改”。先是加强了N2脚踝的结构强度，连杆加粗，齿轮箱加厚，就连轴承的接触面积也做了加大，以提高机器人的抗冲击能力。同时优化了N2的算法，让其在落地时的力气不要太大，降低N2对脚踝的磨损。除了脚踝，和地面直接接触的脚底也是机器人磨损的重灾区。所以在松延动力的办公区里，总能看到有测试人员抬着N2的脚一圈一圈地缠防滑胶带。但因为跑的路程实在太长，胶带很快就被磨损了。测试人员又想了个新法子——买了几个加厚鞋底，准备简单粗暴地粘到机器人的脚底，EVA材质，缓震且跑起来比不穿鞋的机器人更快。

机器人跑马拉松，考验的不只是机器，更是后面操控机器的人。不过要是真在赛场上摔了一跤，或是没表现好露了怯，参赛者相信观众对机器人的包容度也会比较高。毕竟，钢铁之躯与水泥地亲密接触的“翻车现场”，也是一种可遇不可求的行为艺术。

一场机器人的大规模“整活儿”

没想到这类行为艺术，在起点就开始上演了。

宇树机器人在起点摔倒，但随后原地来了一个鲤鱼打挺，起身后大大方方举手打了个招呼，继续跑。但作为全场唯一有着仿生人头的机器人“幻幻”就没这么幸运了，开跑不到3分钟，它的腿就摔断了，只得无奈退赛。

除了跑在最前面的天工Ultra和松延动力的“小顽童”“旋风小子”三位选手，之后的大部分机器人选手似乎对速度方面并无太多追求，有些松弛如散步，亦马当先队的BoosterTI在经过观众较多的路口时，直接停下来开始跳舞。很好，跑不过就“整活儿”，这可是合了观众的心意。

而在第10个机器人刚经过距离起点3公里的一处交叉路口时，人类马拉松比赛的冠军已经产生了。

这是一次对机器人的测试，同样是一场大规模的展示。

而为了这场展示，各机器人队伍也是做足了准备。

松延动力最终还是没给选手粘上鞋垫，而是穿上了29码的跑鞋，并加装了三个定位销，缓解冲击力过大带来的结构损伤；同时清华通班队在夸父机器人膝关节和肘关节处戴上了护膝；为了给机器人的关节处降温，陪跑员每隔一段时间就要检查机器人关节的发热情况，并喷上冷却液和喷雾；当机器人电量告急时，要及时换电。

相比之下，“小顽童”算是全场唯一不怎么“费”陪跑员的选手，在其他陪跑员总要提着牵引绳保护机器人时，“小顽童”的陪跑员大多时间都坐在后面的裁判车上。

10：10，首发选手天工Ultra在观众此起彼伏的“加油”

声中完成了冲线，全程用时2小时40分钟，且据说只换了一次电。

一小时后，松延动力“小顽童”成功冲线，夺得第二。

11：18，用胶带粘着摔掉的头的“旋风小子”也成功第三个冲线（还好在机器人跑马拉松这件事情上，头的作用并不明显）。

之后两个选手在终点会合，给媒体和现场观众来了一场才艺展示——齐头并进一起跑，一起踏步。

（根据官方消息，本场季军为“行者二号队”，原本第三个冲线的“旋风小子队”因中途更换机器人被罚，最终获得第四名。）